广东工业大学学报 ›› 2013, Vol. 30 ›› Issue (1): 50-54.doi: 10.3969/j.issn.1007-7162.2013.01.009
胡凤娟,宋亚男,徐荣华,谭芳
Hu Feng-juan, Song Yanan, Xu Ronghua,Tan Fang
摘要: 针对船舶轨迹跟踪问题,为使船舶能快速跟上期望直线,提出最短距离跟踪思想,即在期望直线上寻找最优跟踪点进行轨迹跟踪.采用插值法获得船舶运动的预测位置,基于Backstepping方法获得位置跟踪的全局一致渐近跟踪控制器.考虑到系统存在干扰,进一步考虑L2增益干扰抑制.在Matlab平台上进行了仿真验证,结果表明,本文所提出的方法不仅能快速跟踪期望直线,而且跟踪误差较小.
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