一种核磁共振兼容液压驱动穿刺手术机器人的动力学建模及 <i>H</i> <sub>∞</sub>控制方法研究

黄芳, 邱榆富, 郭靖

Dynamic Modeling and H _∞ Control Method of an MRI-compatible Hydraulically Needle Insertion Robot

Huang Fang, Qiu Yu-fu, Guo Jing

广东工业大学学报 . 2023, (01): 68 -76 . DOI: 10.12052/gdutxb.210120